Endüstriyel robotlar, insanların kaynak, taşıma, püskürtme, damgalama ve diğer görevleri tamamlamasına yardımcı olarak hayatın her alanına nüfuz etti. Peki, robotun bunlardan bazılarını nasıl yapacağını düşündünüz mü? Peki ya iç yapısı? Bugün sizi endüstriyel robotların yapısını ve prensibini anlamaya götüreceğiz.
Robot, donanım ve yazılım olmak üzere iki kısma ayrılabilir; donanım kısmı esas olarak ontoloji ve kontrolcüyü içerirken, yazılım kısmı ise esas olarak kontrol teknolojisini ifade eder.
I. Ontoloji kısmı
Robotun gövdesiyle başlayalım. Endüstriyel robotlar insan kollarına benzeyecek şekilde tasarlanmıştır. Örnek olarak HY1006A-145'i ele alalım. Görünüm açısından, esas olarak altı parça vardır: taban, alt çerçeve, üst çerçeve, kol, bilek gövdesi ve bilek desteği.
Robotun eklemleri, insan kasları gibi, hareketi kontrol etmek için servo motorlara ve yavaşlatıcılara güvenir. Servo motorlar güç kaynağıdır ve robotun çalışma hızı ve yük ağırlığı servo motorlarla ilgilidir. Redüktör ise güç iletim aracıdır ve birçok farklı boyutta gelir. Genel olarak, mikro robotlar için gereken tekrarlama doğruluğu çok yüksektir, genellikle 0,001 inç veya 0,0254 mm'den azdır. Servo motor, doğruluğu ve tahrik oranını iyileştirmeye yardımcı olmak için redüktöre bağlanır.
Yooheart'ın her bir eklemine bağlı altı servomotor ve yavaşlatma elemanı, robotun altı yönde hareket etmesini sağlıyor; buna altı eksenli robot diyoruz. Altı yön, X- ileri ve geri, Y- sol ve sağ, Z- yukarı ve aşağı, RX- X etrafında dönüş, RY- Y etrafında dönüş ve RZ- Z etrafında dönüş. Robotların farklı pozlar almasını ve çeşitli görevleri yerine getirmesini sağlayan, birden fazla boyutta hareket edebilme yeteneğidir.
Kontrolör
Robotun kontrolörü, robotun beynine eşdeğerdir. Gönderme talimatlarını ve enerji tedarikini hesaplama sürecinin tamamına katılır. Robotun belirli eylemleri veya görevleri talimatlara ve sensör bilgilerine göre tamamlamasını kontrol eder, bu da robotun işlevini ve performansını belirleyen ana faktördür.
Yukarıdaki iki parçaya ek olarak robotun donanım kısmı şunları da içerir:
- SMPS, enerji sağlamak için anahtarlama güç kaynağı;
- CPU modülü, kontrol eylemi;
- Servo sürücü modülü, robot ekleminin hareket etmesini sağlayacak akımı kontrol eder;
- İnsan sempatik sinirine eşdeğer olan süreklilik modülü, robotun güvenliğini, robotun hızlı kontrolünü, acil durdurma vb. işlevleri üstleniyor.
- Algılama ve tepki sinirine eşdeğer olan giriş ve çıkış modülü, robot ile dış dünya arasındaki arayüzü oluşturmaktadır.
Kontrol teknolojisi
Robot kontrol teknolojisi, bir robot uygulamasının bir alanda hızlı ve doğru bir şekilde çalıştırılmasını ifade eder. Robotların avantajlarından biri, farklı senaryolar arasında geçiş yapmalarına olanak tanıyan kolay programlanabilmeleridir. İnsanların robotu kontrol edebilmesi için, robotun gerçekleştirilmesi için öğretim cihazına güvenmesi gerekir. Öğretim cihazının ekran arayüzünde, robotun HR Basic programlama dilini ve robotun çeşitli durumlarını görebiliriz. Robotu bir öğretim cihazı aracılığıyla programlayabiliriz.
Kontrol tekniğinin ikinci kısmı, bir tablo çizip ardından bu tabloyu takip ederek robotun hareketini kontrol etmektir. Hesaplanan mekanik verileri kullanarak robotun planlamasını ve hareket kontrolünü tamamlayabiliriz.
Ayrıca makine görüşü ve yapay zekaya olan son çılgınlık, örneğin sürükleyici derin öğrenme ve sınıflandırma, kontrol teknolojisi kategorisinin bir parçasıdır.
Yooheart'ın ayrıca robotun kontrolüne adanmış bir araştırma ve geliştirme ekibi de bulunmaktadır. Ayrıca robotun gövdesinden sorumlu mekanik sistemler geliştirme ekibimiz, kontrolörden sorumlu kontrol platformu ekibimiz ve kontrol teknolojisinden sorumlu uygulama kontrol ekibimiz de bulunmaktadır. Endüstriyel robotlarla ilgileniyorsanız, lütfen Yooheart web sitesini inceleyin.
Gönderi zamanı: Sep-06-2021
